Особенности использования РТК и манипуляторов Опции Поделиться

[KVZ]

Особенности использования робототехнических
систем и шестизвенных манипуляторов
универсальных промышленных роботов

Технология производства роботов должна обеспечить организацию выпуска УПР для технологических линий и комплексов, удовлетворяющих требования, как самих роботизированных технологий, так и заказчиков оборудования.
Необходимость существования такого подхода подтверждается наличием приведенных ниже проблем.
1. Потенциальные пользователи и производители УПР должны иметь возможность формулировать требования к ним в виде количественных значений наиболее важных технических параметров, а также обладать методами и располагать средствами для измерительного контроля этих параметров перед их вводом в эксплуатацию.
2. Значения технических параметров УПР из-за сложности их математической модели могут изменяться в пределах рабочей зоны даже при весьма низких скоростях движения рабочих органов. Для быстродействующих УПР, предназначенных для перемещения больших масс (свыше 10 кг), указанные проблемы значительно усложняются. Зачастую имеющаяся информация о технических параметрах УПР оказывается недостоверной, что затрудняет ее сравнение с соответствующей информацией для других типов роботов.
3. Количественные значения технических параметров многих, на первый взгляд аналогичных, УПР в действительности сильно различаются, что усложняет проблему выбора УПР для конкретного применения.
4. Повышение надежности (безотказности, ремонтопригодности, долго-вечности) УПР невозможно без организации их обслуживания и ремонта на основе данных о фактическом состоянии, которые можно получить путем измерительного контроля. Опыт ведущих зарубежных фирм, специализи-рующихся на производстве средств робототехники, подтверждает, что внедрение технических средств для проведения измерительного контроля УПР является одним из важнейших факторов повышения экономической эффективности их применения, более полного использования их доремонтного и межремонтного ресурса.
5. Достижение взаимозаменяемости УПР в больших роботизированных автоматических линиях является важным фактором снижения простоев обо-рудования при замене роботов и, вследствие этого, снижения себестоимости продукции и повышение производительности труда.
По ISO 8373 (Международной Организации по Стандартизации) промышленные роботы определены как свободно программируемые устройства с рядом твердых компонентов, связанных соединениями. Один конец компонента составной цепочки зафиксирован, в то время как другой, конечный, (рабочий орган) может перемещаться. Если манипулятор имеет шесть или большее количество поворотных шарниров, конечный орган промышленного робота может достигать каждой точки его рабочего пространства с любой ориентацией.
Современные промышленные роботы позволяют перемещать рабочий орган робота (РО) весом до 1000 кг с погрешностью повторяемости не более 0,3 мм. В большинстве случаев звенья в шарнирных соединениях приводятся в движение электрически через безлюфтовые механические редукторы. Для уменьшения нагрузки на электродвигатель в конструкцию манипуляторов при грузоподъемности выше 30 кг включена гидравлика.