IPB

Здравствуйте, гость ( Вход | Регистрация )

 
Ответить в эту темуОткрыть новую тему
> Погрешности манипуляторов роботов
Поделиться
KVZ
сообщение 14.4.2008, 15:03
Сообщение #1


Мастер
******

Группа: Модератор раздела
Сообщений: 788
Регистрация: 16.12.2006
Вставить ник
Цитата
Пользователь №: 59
Страна: Россия
Город: Тольятти
Пол: Муж.



Репутация: 42


Погрешности шестизвенного манипулятора
универсального промышленного робота

Погрешностями универсальных промышленных роботов (УПР) называются погрешности, вызванные отклонениями фактических значений кинематических характеристик от их номинальных (программных) значений.
Основным свойством и задачей УПР, наряду с тем, что он является универсальным средством автоматизации, является воспроизведение им рабочих операций с заданной точностью в каждом цикле воспроизведения. То есть, УПР должен осуществлять свою работу одинаково цикл за циклом, что определяет качество выполняемой им работы и, соответственно, качество выпускаемой продукции.
Погрешность повторяемости является одним из основных технических параметров, которую по требованиям ISO 9283 указывают производители УПР в своей документации. Как правило, большие роботы имеют бОльшие величины погрешности повторяемости.
Величина погрешности повторяемости характеризует отклонения положений характеристической точки рабочего органа робота в процессе совершения многократных повторяющихся движений в одну и ту же точку пространства при одной и той же конфигурации звеньев. Минимизация погрешности повторяемости позволяет роботу стабильно повторять рабочие движения, что является одним из самых больших достоинств роботов.
Второй вид погрешности – погрешность позиционирования. Она определяется как величина отклонения координат фактического положения ха-рактеристической точки рабочего органа робота от идеального запрограммированного положения, возникающая вследствие отклонения параметров ре-ального манипулятора УПР от параметров его модели.
Наибольшее влияние величина этой погрешности имеет при использовании систем автономного (off – line) программирования УПР. Низкую величину погрешности позиционирования наиболее трудно обеспечить. Математические модели погрешности позиционирования и погрешности повторяемости следуют из математических моделей УПР полученных при решении прямой и обратной кинематических задач.
Вернуться в начало страницы
 
+Ответить с цитированием данного сообщения

Ответить в эту темуОткрыть новую тему
( Гостей: 1 )
Пользователей: 0

 



RSS Текстовая версия Сейчас: 29.3.2024, 1:14