Cистема коррекции положения сварочной горелки при роботизированной дуговой сварке |
Поделиться |
Здравствуйте, гость ( Вход | Регистрация )
Cистема коррекции положения сварочной горелки при роботизированной дуговой сварке |
Поделиться |
30.8.2007, 17:08
Сообщение
#1
|
|
Мастер Группа: Модератор раздела Сообщений: 788 Регистрация: 16.12.2006 Вставить ник Цитата Пользователь №: 59 Страна: Россия Город: Тольятти Пол: Муж. Репутация: 42 |
Одна из проблем автоматической сварки, включая и сварку промышленными роботами, – отклонение сварочной горелки от запрограммированной линии стыка. Происходит это из-за разброса по различным причинам геометрических параметров заготовок свариваемых деталей.
Для решения подобных задач применяются специальные системы слежения за линией стыка в ходе сварки детали. Существует несколько систем слежения различающихся по количеству координат и типам используемых датчиков. Что касается роботизированной сварки, то самым простым и эффективным способом слежения за линией стыка является система коррекции сварочного шва по значениям тока и напряжения сварочной дуги. Такие выходы имеются практически на каждом сварочном источнике дуговой сварки для сварочных роботов и манипуляторов. Как правило, в целях универсализации подключения к различным типам систем управления роботами, данные выходы представлены в сварочных источниках в виде аналоговых выходов (0-10 Вольт). При возникновении геометрических отклонений характеристической точки горелки от свариваемой заготовки происходит изменение длины дуги, что приводит, в свою очередь, к изменению сигналов на аналоговых выходах, пропорциональных изменению тока и напряжения дуги. Таким образом, можно косвенно измерить расстояние до линии стыка, пропорциональное длине дуги. Система выполняет коррекцию при сварке углового шва по двум координатам, характеризующим величину отклонения от запрограммированной траектории (по горизонтали и по вертикали). Для реализации данной системы был использован сварочный источник фирмы и EWM и промышленный контроллер С10. Сварочный источник в цепях питания дуги оснащен шунтом (или иным датчиком) для измерения тока дуги и резистивным делителем (или иным датчиком) для измерения напряжения дуги. Сигналы тока и напряжения дуги, после соответствующего нормированного преобразования передаются на аналоговые входы промышленного контроллера С10 (0-10 Вольт). Требования к промышленному роботу в данном случае сводятся , во-первых, к наличию у него контурного движения, во-вторых, к возможности активизации у него сенсорных функций (коррекции траектории по показаниям внешних датчиков). Перемещение горелки происходит по траектории типа меандр. Меандр представляет собой маятниковое качание относительно линии стыка – движение, которое является наложенным на основное перемещение вдоль линии стыка. В процессе сварки горелка может находиться у правого или у левого края шва. Система перемещения горелки (в данном случае – промышленный робот) сообщает промышленному контроллеру С10 о своем положении через сигналы синхронизации. В соответствии с этими сигналами контроллер измеряет параметры дуги в момент положения сварочной головки у правого и у левого края. В случае углового шва - у правой или у левой плоскости. Разность этих токов дает направление (знак) и величину коэффициента коррекции по горизонтали. Кгор=Iлев Uлев -Iправ Uправ Коэффициент коррекции по высоте вычисляется по усредненному значению тока дуги и заданному значению тока дуги о т системы управления роботом. Ккор=Iзад Uзад – Iдуги Uдуги Эти два коэффициента передаются в систему управления перемещением сварочной головки (системе управления роботом) которая, в свою очередь, вычисляет степень коррекции и соответственно изменяет траекторию движения. В случае использования сварочного источника, в котором отсутствует синергетическое регулирование, возможно измерение только тока и коррекция траектории робота будет выполняться по сигналам тока. Таким образом, используя встроенные средства измерения тока и напряжения дуги в сварочном источнике, а также активировав сенсорные функции в системе управления роботом для on-line коррекции траектории по показаниям внешних датчиков, можно решить проблему адаптации робототехнического комплекса к разбросу геометрических параметров свариваемых заготовок при дуговой сварке. Решение внедрено на двух роботизированных комплексах для сварки деталей большегрузных прицепов на территории РФ. |
|
|
2.9.2007, 15:49
Сообщение
#2
|
|
Странник Группа: Пользователь Сообщений: 11 Регистрация: 5.8.2007 Вставить ник Цитата Пользователь №: 303 Страна: Россия Город: Воронеж Пол: Жен. Репутация: 0 |
В благодарность за лимерик - вольная фантазия на тему загадочного процесса сварки от полного профана в этом деле :ph34r:
Робот берет холодный липкий толстый шнур (пластилиноподобный) и приклеивает его к неровному стыку двух труб, к примеру. Подпалив искрой шнур в одной точке, робот удаляется. Шнур вспыхивает по контуру шва, огонь топит связующее вещество (олово?), и готово! Прекрасный тонкий шов! Дарю идею (если этого еще нет). Вам осталось только придумать состав для этого шнура. |
|
|
3.9.2007, 19:40
Сообщение
#3
|
|
Мастер Группа: Модератор раздела Сообщений: 788 Регистрация: 16.12.2006 Вставить ник Цитата Пользователь №: 59 Страна: Россия Город: Тольятти Пол: Муж. Репутация: 42 |
В благодарность за лимерик - вольная фантазия на тему загадочного процесса сварки от полного профана в этом деле :ph34r: Робот берет холодный липкий толстый шнур (пластилиноподобный) и приклеивает его к неровному стыку двух труб, к примеру. Подпалив искрой шнур в одной точке, робот удаляется. Шнур вспыхивает по контуру шва, огонь топит связующее вещество (олово?), и готово! Прекрасный тонкий шов! Дарю идею (если этого еще нет). Вам осталось только придумать состав для этого шнура. Спасиб Тут дело даже не в способе сварки, а в очувствлении робота. При этом возникают две задачи: 1. Роботу при помощи каких-либо датчиков нужно найти начало шва (т.к. с геометрией заготовок у нас в РФ пока проблемы) 2. По той же причине (геометрии), а также из-за нагрева линия стыка "гуляет". Т.е. один раз запрограммировав робот по линиям стыка на одной детали, вы не получите повторяемости этой программы на следующей детали. Для этого и вводится адаптация. |
|
|
27.5.2009, 6:00
Сообщение
#4
|
|
Начинающий Группа: Пользователь Сообщений: 1 Регистрация: 26.5.2009 Вставить ник Цитата Пользователь №: 1262 Страна: Россия Город: Не указан Пол: Муж. Репутация: 0 |
Добрый день !
Насколько мне известно, коррекция положения сварочной горелки это стандартная процедура у каждого производителя роботов. Что ж здесь нового внедрено то ? |
|
|
3.6.2009, 14:35
Сообщение
#5
|
|
Мастер Группа: Модератор раздела Сообщений: 788 Регистрация: 16.12.2006 Вставить ник Цитата Пользователь №: 59 Страна: Россия Город: Тольятти Пол: Муж. Репутация: 42 |
Добрый день ! Насколько мне известно, коррекция положения сварочной горелки это стандартная процедура у каждого производителя роботов. Что ж здесь нового внедрено то ? Стандартная она у них или нет, у каждого или нет, - это не важно. Пусть используют себе на здоровье. Тем более, что здесь речь не об этом. |
|
|
5.6.2009, 15:05
Сообщение
#6
|
|
Специалист Группа: Пользователь Сообщений: 189 Регистрация: 14.11.2007 Вставить ник Цитата Пользователь №: 372 Страна: Россия Город: Москва Пол: Муж. Репутация: 9 |
В благодарность за лимерик - вольная фантазия на тему загадочного процесса сварки от полного профана в этом деле :ph34r: Робот берет холодный липкий толстый шнур (пластилиноподобный) и приклеивает его к неровному стыку двух труб, к примеру. Подпалив искрой шнур в одной точке, робот удаляется. Шнур вспыхивает по контуру шва, огонь топит связующее вещество (олово?), и готово! Прекрасный тонкий шов! Дарю идею (если этого еще нет). Вам осталось только придумать состав для этого шнура. Шикарное предложение!!! Только обнаружил... -------------------- С уважением,
Павел Патрушев Директор по продажам Промышленные роботы ААТ http://robots.steelsite.ru Промышленные и сварочные роботы для модернизации производств Промышленные роботы http://www.a-at.ru/ Системная интеграция Моб. тел.: +7 (910)005-00-34 [email=p.patrushev<>a-at.ru]Электронная почта[/email] Системная интеграция, роботы манипуляторы, порталы, роботы АВВ, KUKA, Fanuc |
|
|
14.4.2010, 20:02
Сообщение
#7
|
|
Начинающий Группа: Пользователь Сообщений: 1 Регистрация: 14.4.2010 Вставить ник Цитата Пользователь №: 1806 Страна: Россия Город: Не указан Пол: Муж. Репутация: 0 |
Зачем спорить если тут всё есть www.svarka.en-inform.com
|
|
|
Текстовая версия | Сейчас: 30.3.2024, 6:42 | |