IPB

Здравствуйте, гость ( Вход | Регистрация )

 
Ответить в эту темуОткрыть новую тему
> Cистема коррекции положения сварочной горелки при роботизированной дуговой сварке
Поделиться
KVZ
сообщение 30.8.2007, 17:08
Сообщение #1


Мастер
******

Группа: Модератор раздела
Сообщений: 788
Регистрация: 16.12.2006
Вставить ник
Цитата
Пользователь №: 59
Страна: Россия
Город: Тольятти
Пол: Муж.



Репутация: 42


Одна из проблем автоматической сварки, включая и сварку промышленными роботами, – отклонение сварочной горелки от запрограммированной линии стыка. Происходит это из-за разброса по различным причинам геометрических параметров заготовок свариваемых деталей.
Для решения подобных задач применяются специальные системы слежения за линией стыка в ходе сварки детали. Существует несколько систем слежения различающихся по количеству координат и типам используемых датчиков.
Что касается роботизированной сварки, то самым простым и эффективным способом слежения за линией стыка является система коррекции сварочного шва по значениям тока и напряжения сварочной дуги. Такие выходы имеются практически на каждом сварочном источнике дуговой сварки для сварочных роботов и манипуляторов. Как правило, в целях универсализации подключения к различным типам систем управления роботами, данные выходы представлены в сварочных источниках в виде аналоговых выходов (0-10 Вольт). При возникновении геометрических отклонений характеристической точки горелки от свариваемой заготовки происходит изменение длины дуги, что приводит, в свою очередь, к изменению сигналов на аналоговых выходах, пропорциональных изменению тока и напряжения дуги. Таким образом, можно косвенно измерить расстояние до линии стыка, пропорциональное длине дуги. Система выполняет коррекцию при сварке углового шва по двум координатам, характеризующим величину отклонения от запрограммированной траектории (по горизонтали и по вертикали).
Для реализации данной системы был использован сварочный источник фирмы и EWM и промышленный контроллер С10.
Сварочный источник в цепях питания дуги оснащен шунтом (или иным датчиком) для измерения тока дуги и резистивным делителем (или иным датчиком) для измерения напряжения дуги. Сигналы тока и напряжения дуги, после соответствующего нормированного преобразования передаются на аналоговые входы промышленного контроллера С10 (0-10 Вольт). Требования к промышленному роботу в данном случае сводятся , во-первых, к наличию у него контурного движения, во-вторых, к возможности активизации у него сенсорных функций (коррекции траектории по показаниям внешних датчиков).
Перемещение горелки происходит по траектории типа меандр. Меандр представляет собой маятниковое качание относительно линии стыка – движение, которое является наложенным на основное перемещение вдоль линии стыка. В процессе сварки горелка может находиться у правого или у левого края шва. Система перемещения горелки (в данном случае – промышленный робот) сообщает промышленному контроллеру С10 о своем положении через сигналы синхронизации. В соответствии с этими сигналами контроллер измеряет параметры дуги в момент положения сварочной головки у правого и у левого края. В случае углового шва - у правой или у левой плоскости. Разность этих токов дает направление (знак) и величину коэффициента коррекции по горизонтали.
Кгор=Iлев Uлев -Iправ Uправ

Коэффициент коррекции по высоте вычисляется по усредненному значению тока дуги и заданному значению тока дуги о т системы управления роботом.
Ккор=Iзад Uзад – Iдуги Uдуги

Эти два коэффициента передаются в систему управления перемещением сварочной головки (системе управления роботом) которая, в свою очередь, вычисляет степень коррекции и соответственно изменяет траекторию движения.
В случае использования сварочного источника, в котором отсутствует синергетическое регулирование, возможно измерение только тока и коррекция траектории робота будет выполняться по сигналам тока.
Таким образом, используя встроенные средства измерения тока и напряжения дуги в сварочном источнике, а также активировав сенсорные функции в системе управления роботом для on-line коррекции траектории по показаниям внешних датчиков, можно решить проблему адаптации робототехнического комплекса к разбросу геометрических параметров свариваемых заготовок при дуговой сварке.
Решение внедрено на двух роботизированных комплексах для сварки деталей большегрузных прицепов на территории РФ.
Вернуться в начало страницы
 
+Ответить с цитированием данного сообщения
Елена Косарева
сообщение 2.9.2007, 15:49
Сообщение #2


Странник
**

Группа: Пользователь
Сообщений: 11
Регистрация: 5.8.2007
Вставить ник
Цитата
Пользователь №: 303
Страна: Россия
Город: Воронеж
Пол: Жен.



Репутация: 0


В благодарность за лимерик - вольная фантазия на тему загадочного процесса сварки от полного профана в этом деле :ph34r:
Робот берет холодный липкий толстый шнур (пластилиноподобный) и приклеивает его к неровному стыку двух труб, к примеру. Подпалив искрой шнур в одной точке, робот удаляется. Шнур вспыхивает по контуру шва, огонь топит связующее вещество (олово?), и готово! Прекрасный тонкий шов! Дарю идею (если этого еще нет). Вам осталось только придумать состав для этого шнура.
Вернуться в начало страницы
 
+Ответить с цитированием данного сообщения
KVZ
сообщение 3.9.2007, 19:40
Сообщение #3


Мастер
******

Группа: Модератор раздела
Сообщений: 788
Регистрация: 16.12.2006
Вставить ник
Цитата
Пользователь №: 59
Страна: Россия
Город: Тольятти
Пол: Муж.



Репутация: 42


Цитата(Елена Косарева @ 2.9.2007, 11:49) *
В благодарность за лимерик - вольная фантазия на тему загадочного процесса сварки от полного профана в этом деле :ph34r:
Робот берет холодный липкий толстый шнур (пластилиноподобный) и приклеивает его к неровному стыку двух труб, к примеру. Подпалив искрой шнур в одной точке, робот удаляется. Шнур вспыхивает по контуру шва, огонь топит связующее вещество (олово?), и готово! Прекрасный тонкий шов! Дарю идею (если этого еще нет). Вам осталось только придумать состав для этого шнура.



Спасиб smile.gif
biggrin.gif Тут дело даже не в способе сварки, а в очувствлении робота.
При этом возникают две задачи:
1. Роботу при помощи каких-либо датчиков нужно найти начало шва (т.к. с геометрией заготовок у нас в РФ пока проблемы)
2. По той же причине (геометрии), а также из-за нагрева линия стыка "гуляет".
Т.е. один раз запрограммировав робот по линиям стыка на одной детали, вы не получите повторяемости этой программы на следующей детали. Для этого и вводится адаптация.
Вернуться в начало страницы
 
+Ответить с цитированием данного сообщения
vlad_d
сообщение 27.5.2009, 6:00
Сообщение #4


Начинающий
*

Группа: Пользователь
Сообщений: 1
Регистрация: 26.5.2009
Вставить ник
Цитата
Пользователь №: 1262
Страна: Россия
Город: Не указан
Пол: Муж.



Репутация: 0


Добрый день !
Насколько мне известно, коррекция положения сварочной горелки это стандартная процедура у каждого производителя роботов. Что ж здесь нового внедрено то ?
Вернуться в начало страницы
 
+Ответить с цитированием данного сообщения
KVZ
сообщение 3.6.2009, 14:35
Сообщение #5


Мастер
******

Группа: Модератор раздела
Сообщений: 788
Регистрация: 16.12.2006
Вставить ник
Цитата
Пользователь №: 59
Страна: Россия
Город: Тольятти
Пол: Муж.



Репутация: 42


Цитата(vlad_d @ 27.5.2009, 6:00) *
Добрый день !
Насколько мне известно, коррекция положения сварочной горелки это стандартная процедура у каждого производителя роботов. Что ж здесь нового внедрено то ?


Стандартная она у них или нет, у каждого или нет, - это не важно. Пусть используют себе на здоровье.
Тем более, что здесь речь не об этом.
Вернуться в начало страницы
 
+Ответить с цитированием данного сообщения
PavelP
сообщение 5.6.2009, 15:05
Сообщение #6


Специалист
****

Группа: Пользователь
Сообщений: 189
Регистрация: 14.11.2007
Вставить ник
Цитата
Пользователь №: 372
Страна: Россия
Город: Москва
Пол: Муж.



Репутация: 9


Цитата(Елена Косарева @ 2.9.2007, 15:49) *
В благодарность за лимерик - вольная фантазия на тему загадочного процесса сварки от полного профана в этом деле :ph34r:
Робот берет холодный липкий толстый шнур (пластилиноподобный) и приклеивает его к неровному стыку двух труб, к примеру. Подпалив искрой шнур в одной точке, робот удаляется. Шнур вспыхивает по контуру шва, огонь топит связующее вещество (олово?), и готово! Прекрасный тонкий шов! Дарю идею (если этого еще нет). Вам осталось только придумать состав для этого шнура.


Шикарное предложение!!! biggrin.gif Только обнаружил...


--------------------
С уважением,
Павел Патрушев
Директор по продажам
Промышленные роботы ААТ
http://robots.steelsite.ru Промышленные и сварочные роботы для модернизации производств
Промышленные роботы http://www.a-at.ru/
Системная интеграция
Моб. тел.: +7 (910)005-00-34
[email=p.patrushev<>a-at.ru]Электронная почта[/email]

Системная интеграция, роботы манипуляторы, порталы, роботы АВВ, KUKA, Fanuc
Вернуться в начало страницы
 
+Ответить с цитированием данного сообщения
mazzerhaka
сообщение 14.4.2010, 20:02
Сообщение #7


Начинающий
*

Группа: Пользователь
Сообщений: 1
Регистрация: 14.4.2010
Вставить ник
Цитата
Пользователь №: 1806
Страна: Россия
Город: Не указан
Пол: Муж.



Репутация: 0


Зачем спорить если тут всё есть www.svarka.en-inform.com
Вернуться в начало страницы
 
+Ответить с цитированием данного сообщения

Ответить в эту темуОткрыть новую тему
( Гостей: 1 )
Пользователей: 0

 



RSS Текстовая версия Сейчас: 30.3.2024, 6:42