Калибровка манипуляторов роботов Опции Поделиться

[KVZ]

Калибровка шестизвенных манипуляторов
универсальных промышленных роботов

Калибровка робота – совокупность операций, минимизирующих отличия между параметрами реального робота и его математической модели. Калибровка – необходимая совокупность операций технологического процесса доводки УПР, предшествующая сдаче его в эксплуатацию. Она позволяет определить функциональную зависимость между считываемыми показаниями датчиков положения степеней подвижности и текущим положением характеристической точки конца инструмента (ТСР) РО в декартовом пространстве и произвести соответствующие изменения параметров, используемых в программном обеспечении, для управления позиционированием и контурными движениями ТСР робота.
Технологически процедура калибровки УПР заключается в совмещении присоединенных систем координат сочленений реального робота и его математической модели. Для этого градуируется датчик положения сочленения таким образом, чтобы его нулевое показание соответствовало нулевому повороту системы координат сочленения робота.
Другие виды калибровки могут включать изменения в кинематических и динамических моделях. Например, кинематическая калибровка заключается в калибровке параметров кинематической модели робота.
Также возможна калибровка, которая, включает настройку параметров в алгоритмах учета погрешностей позиционирования, связанных с эффектами некинематического характера, такими, как податливость в шарнирах и звеньях робота, трение, люфты. Сюда же относится настройка параметров динамической модели робота. Однако, все последующие виды калибровки, вслед за первым, предполагают применение в управлении промышленным роботом так называемой расширенной кинематической модели (включая, например, перекосы звеньев). Но программное обеспечение УПР не поддерживает обработку таких расширенных моделей, так как это присуще не универсальным промышленным роботам, одно из требований к которым является их взаимозаменяемость, а к роботам специального назначения (например, измерительные роботы).